PD制御など
PID制御
PID制御について宇宙一わかりやすく解説してみる | ロボット・IT雑食日記
摩擦
http://www.washimo-web.jp/Technology/Statics/No11/Statics11.htm
PD制御
http://www.i.u-tokyo.ac.jp/edu/course/ci/pdf/2015-8-exam.pdf
http://www.maizuru-ct.ac.jp/control/kawata/study/book_lego/pdf_files/doc_007_modern_ip_control.pdf
http://kaji-lab.jp/ja/index.php?plugin=attach&refer=people%2Fkaji%2Fninshiki&openfile=ninshiki-9.pdf
http://www.mech.tohoku-gakuin.ac.jp/rde/contents/sendai/mechatro/archive/RMSeminar_No09.pdf