ZMP（ゼロ・モーメント・ポイント）

ゼロモーメントポイント - Wikipedia

遊脚(ゆうきゃく)とは - コトバンク

ZMPとは

ZMP理論についておしえてください。 - 中二のロボット好きです... - Yahoo!知恵袋

FAQ about biped robot

目標ZMPと歩行の安定性

ASIMO

ASIMOの姿勢制御（床反力制御と目標ZMP制御：運動のなりたちとは） - 理学療法士の思考

http://www.iwata-system-support.com/CAE_HomePage/vector/vector3/vector3.html
軸周りのモーメント

モーメント - Wikipedia

合力(ごうりき)とは - コトバンク

質点：物理学解体新書

力のモーメントの公式＆つりあいや単位も丸わかり！計算問題付き｜高校生向け受験応援メディア「受験のミカタ」

ＥＭＡＮの物理学・力学・回転に関する物理量

目標ZMPと歩行の安定性

支持多角形: Day by day

外積

[http://fnorio.com/0063work&energy1/Work&energy1.htm:title]

https://sci-pursuit.com/math/surface-area-of-parallelogram.html
平行四辺形の面積。